Издательство: Ай Пи Ар Медиа
Авторы: Медведев В.А.
Год издания: 2021
ISBN: 978-5-4497-1205-9
Системы управления электроприводами промышленных роботов : учебное пособие
Анннотация
В учебном пособии рассмотрены динамические модели трехкоординатных манипуляторов, работающих в декартовой, цилиндрической, сферической и угловой системах координат, а также динамические модели исполнительных электроприводов. Приведены решение прямой и обратной задач о положении и скорости для трехзвенных манипуляторов, работающих в различных системах координат, и кинематические алгоритмы управления манипулятором. Изложены вопросы планирования движения мобильного робота в рабочем пространстве с препятствиями и в пространстве обобщенных координат с помощью сплайн-функций. Описаны структуры адаптивных систем управления с эталонной и настраиваемой моделями, а также дано математическое описание робота с угловой системой координат и самонастраивающейся системой управления электроприводами. Отдельная глава посвящена вопросам аппаратной и программной реализации рассмотренных алгоритмов управления электроприводами на основе микропроцессорной техники. Учебное пособие предназначено для студентов, обучающихся по направлениям подготовки 13.03.02 «Электроэнергетика и электротехника» (профиль «Электропривод и автоматика робототехнических систем») и 13.04.02 «Электроэнергетика и электротехника» (профиль «Электроприводы и системы управления электроприводов»), изучающих дисциплину «Системы управления электроприводами роботов».
Библиографическая запись
Медведев, В. А. Системы управления электроприводами промышленных роботов : учебное пособие / В. А. Медведев. — Москва : Ай Пи Ар Медиа, 2021. — 193 c. — ISBN 978-5-4497-1205-9. — Текст : электронный // Образовательная платформа для подготовки кадров в цифровой экономике DATALIB.RU : [сайт]. — URL: https://datalib.ru/catalog/books/108371 (дата обращения: 26.04.2024). — Режим доступа: для авторизир. пользователей